Гармонический привод: основной компонент вашего робота-манипулятора

обновлять:2023-03-10

абстрактный: Гармонический драйв: основной компонент вашего рука робота . 1. Происхождение гармони...

Гармонический драйв: основной компонент вашего рука робота .

1. Происхождение гармонического драйва
Продукты Harmonic drive в основном используются в более чем 20 отраслях и областях, таких как ветроэнергетика, атомная энергетика, искусственный интеллект, автоматизированные производственные линии, авиация, прецизионные станки, лифты, подъемные устройства, вилочные погрузчики, высокоскоростные железные дороги, медицинское обслуживание, газонокосилки. , и скутеры. Среди них редукторы, используемые для промышленных роботов, в основном представляют собой гармонический привод и редуктор RV, которые являются одним из ключевых компонентов робототехнической промышленности, на долю которых приходится до 40% общей стоимости промышленных роботов.

2.Структура гармонического драйва
Генератор волн

Волновой генератор гармонического привода состоит из специально разработанного тонкого шарикоподшипника с обоймами, установленного на эллиптической ступице. Он служит в качестве высокоэффективного преобразователя крутящего момента и используется в качестве входа гармонического привода и соединяется с валом двигателя.

Гибкий сплайн

Flexspline представляет собой тонкую цилиндрическую чашку из легированной стали с внешними зубьями на открытом конце чашки. Flexspline является радиально податливым, но очень жестким на кручение. Когда Генератор волн вставляется в Flexspline, шестерня принимает свою эллиптическую форму. Flexspline используется в качестве выхода и соединяется с выходным фланцем.

Круговой сплайн

Круговой шлиц представляет собой жесткое кольцо с внутренними зубьями. Когда гармонический привод собран, он входит в зацепление с зубьями Flexspline поперек главной оси эллипса генератора волн. Circular Spline имеет на два зубца больше, чем Flexspline, и крепится к корпусу гармонического привода.

3, принцип работы гармонического привода

Ниже приведена увеличенная двухмерная диаграмма, показывающая, как три зубчатых колеса входят в зацепление и вращаются.

Flexspline немного меньше в диаметре и имеет на два зуба меньше, чем Circular Spline. Эллиптическая форма генератора волн приводит к тому, что зубья гибкого сплайна взаимодействуют с круговым сплайном в двух противоположных областях вдоль главной оси эллипса. При каждом повороте генератора волн на 180 градусов по часовой стрелке зубья Flexspline смещаются на один зуб против часовой стрелки по отношению к круглому шлицу. Каждый полный оборот Генератора волн по часовой стрелке приводит к тому, что Flexspline перемещается против часовой стрелки на два зуба от своего исходного положения относительно кругового сплайна. Поскольку зубья шестерни всегда полностью входят в зацепление вдоль большой оси, гармонический привод имеет нулевой люфт.

ЛЕГКАЯ РУКА РОБОТА YB1500-20-4A