news

Лучший робот-манипулятор имеет 7 степеней свободы, а не 6, почему?

обновлять:2020-09-28
абстрактный: Лучший робот-манипулятор имеет 7 степеней свободы, а не 6, почему? Наиболее часто используемые...

Лучший робот-манипулятор имеет 7 степеней свободы, а не 6, почему?
Наиболее часто используемые промышленные роботы, как правило, шестиосевые, но недавно выпущенный совместный манипулятор человек-машина имеет 7 степеней свободы, и мне было интересно, почему. До недавнего времени я видел вопрос на Zhihu: Сколько степеней свободы у человеческой руки (от лучезапястного сустава до плечевого сустава)? Выяснилось, что первоначальные 7 степеней свободы являются истинным восстановлением человеческой руки.
7 степеней свободы.
Кто-то спросил, совпадают ли числа 5 и 6. 5 — единственный сустав, который вращается при повороте ключа, и мощность исходит от кручения двух радиальных частей предплечья; 6 — единственный сустав, который вращается, когда мышь помещается на рабочий стол, а сила исходит от вращения запястья.
Что касается того, почему человеческие руки имеют 7 степеней свободы вместо 8 или 6 степеней свободы, это может быть потому, что Бог очень хорошо знает управление роботами. Позвольте мне попытаться кратко представить его ниже.
Сначала введем теорему:


Манипулятор с 6 степенями свободы не может переходить из одной конфигурации в другую без сохранения неизменным трехмерного положения конечного механизма в пространстве.
Эту теорему нелегко понять на первый взгляд. Рассмотрим более простой случай:
Аналогично, для манипулятора с 6 степенями свободы, даже если трехмерные положения концевых механизмов, соответствующих двум наборам конфигураций, одинаковы, манипулятор не может удерживать концевые механизмы неподвижно при переходе от одной конфигурации к другой.
Если кто-то смотрел по телевизору, как промышленный робот сваривает что-то, он обнаружит, что когда он сваривает в одном и том же положении, он некоторое время поворачивается в эту сторону, а затем некоторое время поворачивается в другую сторону, это выглядит очень круто.
На самом деле это делается только потому, что, хотя сварка хочет только изменить ориентацию концевого механизма без изменения положения концевого механизма, из-за ограничения теоремы его необходимо немного сдвинуть назад, а затем закрутить в различных направлениях. способы обеспечения того, чтобы концевой механизм двигался. Во время ориентации он ни во что не заденет, потому что трехмерное положение конечного механизма обязательно будет двигаться при движении.
Подумайте о действии поворота ключа при открытии двери. При этом трехмерное положение конечного механизма (кисти) руки человека не изменилось (всегда перед замочной скважиной), но изменилось трехмерное вращение конечного механизма (кисти) (ключ поворачивается). Люди могут выполнять это простое движение, потому что наши руки имеют 7 степеней свободы.
При этом инспектор может это увидеть, эй, я так понимаю, мой концевой механизм имеет 6 степеней свободы (трехмерное положение, трехмерное вращение), а рука как манипулятор имеет 7 степеней свободы, вот эти две свободы Градусы кажутся разными, но число 7-6=1, поэтому я могу использовать эту 1 степень свободы, чтобы повернуть ключ.
Если бы Бог спроектировал наши руки так, чтобы они имели 6 степеней свободы, действие поворота ключа было бы сильно преувеличено. Вы можете почувствовать это, не поворачивая запястье при повороте ключа.

Рекомендовать продукты

ГОРЯЧАЯ ПРОДАЖА Ультратонкий волновой редуктор ADF-I для робототехники

ГОРЯЧАЯ ПРОДАЖА Ультратонкий волновой редуктор ADF-I для робототехники

Артикул №: АДФ-11/14 ультратонкий гармонический привод с полым валом, популярный на станках с ЧПУ, п...

Более
Дешевый ультратонкий гармонический редуктор ADHD-I для манипулятора робота

Дешевый ультратонкий гармонический редуктор ADHD-I для манипулятора робота

Единицы продажи: один предмет Размер одной упаковки: 29X21X13 см. Тип упаковки: один комплект Harmon...

Более
Ультратонкий и полый гармонический привод ADHD-III С НИЗКОЙ СТОИМОСТЬЮ

Ультратонкий и полый гармонический привод ADHD-III С НИЗКОЙ СТОИМОСТЬЮ

Пункт №: СДВГ-14/17/20-III Фирменное наименование: Arcsec Drive Место происхождения: Чжэцзян, Китай ...

Более
Китайская высококачественная гармоническая коробка передач ADH-I с уникальным профилем зуба

Китайская высококачественная гармоническая коробка передач ADH-I с уникальным профилем зуба

Применение: Промышленное, Робототехника, Медицинское, Оборонное, Аэрокосмическое ADH-I: комбинирован...

Более
Недорогой гармонический редуктор ADH-III

Недорогой гармонический редуктор ADH-III

Артикул: ADH-14/17/20/25/32/40-III гармонический привод с полым валом, популярный на станках с ЧПУ, ...

Более
Китай HOT SALE гармонический редуктор ADH-IV для робототехники

Китай HOT SALE гармонический редуктор ADH-IV для робототехники

Артикул №: ADH-14/17/20/25/32-IV ADH-IV: Простой в эксплуатации комбинированный продукт с валом. ADH...

Более
ВЫСОКОКАЧЕСТВЕННЫЙ гармонический привод с нулевым люфтом ADH-V

ВЫСОКОКАЧЕСТВЕННЫЙ гармонический привод с нулевым люфтом ADH-V

Размер:14,17,20,25,32 Артикул №: АДХ-14/17/20/25/32-В ADH-V: простой комбинированный продукт, размер...

Более
ПРОЧНЫЙ Ультратонкий гармонический привод серии ADSD-I

ПРОЧНЫЙ Ультратонкий гармонический привод серии ADSD-I

Артикул №: АДСД-14/17-I Фирменное наименование: Arcsec Drive Материал: железо, нержавеющая сталь Мес...

Более
Китай высококачественный волновой редуктор ADS-I

Китай высококачественный волновой редуктор ADS-I

Высокая жесткость Высокий крутящий момент Коаксиальный вход/выход Компактный и простой дизайн Размер...

Более
Коробка передач робота-манипулятора производства Китая Коробка передач RV

Коробка передач робота-манипулятора производства Китая Коробка передач RV

Цвет: серебристый Тип: Серия РВ Место происхождения: Чжэцзян, Китай Фирменное наименован...

Более
Китай Высокоточный планетарный редуктор серии PL С НИЗКОЙ СТОИМОСТЬЮ

Китай Высокоточный планетарный редуктор серии PL С НИЗКОЙ СТОИМОСТЬЮ

Артикул №: PL01 планетарный редуктор, используемый на поворотном столе станка с ЧПУ ма...

Более
ГОРЯЧАЯ ПРОДАЖА Планетарный редуктор серии PLF для робототехники

ГОРЯЧАЯ ПРОДАЖА Планетарный редуктор серии PLF для робототехники

Пункт №: PLF01 Место происхождения: Чжэцзян, Китай Фирменное наименование: Arcsec Drive ...

Более
Связаться с нами