Сопутствующие параметры модуля соединения роботов и его применение на практике

Говоря о сустав робота Модуль, мы, естественно, думаем о роботах, манипуляторах и т. д. Да, здесь используются модули соединения роботов. Они находятся в ограниченном небольшом пространстве и выдают высокоточную и надежную мощность с определенным крутящим моментом. Соединение робота создано для гибкого движения, уменьшает размер силового агрегата, снижает вес конкретных приложений и повышает эффективность его действий.

Общие части модуля соединения роботов:

1. Двигатель: источник выходной мощности;

2. Редуктор: гармонический привод является наиболее часто используемым редуктором, в дополнение к редуктору RV, планетарному редуктору и т. д.;

3. Энкодер: энкодеры делятся на абсолютные и относительные энкодеры. Абсолютные энкодеры часто используются для сбора углов сочленения и размещения их на выходе сочленения. Относительные энкодеры часто используются для принятия совместных скоростей, которые обычно размещаются на конце двигателя для сбора скорости двигателя;

4. Драйвер и контроллер: совместные модули роботов обычно используют интегрированные драйверы привода и управления, которые могут реализовывать функции привода и управления;

5. Датчик крутящего момента: некоторые соединительные модули будут использовать датчики крутящего момента, которые будут иметь определенные преимущества в контроле силы;

6. Тормоз: используется для экстренного торможения;

7. Другие механические детали: механически обработанные детали, такие как винты и подшипники.

Технические параметры модуля соединения роботов:

Параметры электрических характеристик: номинальное напряжение, номинальный ток, максимальный пиковый ток, точность и разрешение энкодера, количество пар полюсов двигателя, точность повторного позиционирования;

Точность и разрешение энкодера являются наиболее важными техническими параметрами стыковочного модуля. Разрешение относится к количеству позиций, выдаваемых валом энкодера за один оборот. Его также называют количеством строк. Соответствующие параметры: количество строк на оборот (строка), количество импульсов на оборот (PPR) и минимальное расстояние шага (Шаг), бит и т. д., например, 2500 строк в 4 раза больше частоты, тогда его разрешение 2500*4=10000 импульсов. Чем выше разрешение энкодера, тем меньше будет минимальный масштаб двигателя. Тогда угловое смещение вращения двигателя меньше, а точность управления выше. Точность энкодера относится к точности данных сигнала, выдаваемых энкодером, к измеренному реальному углу. Соответствующими параметрами являются градусы (°), угловые минуты (′) и угловые секунды (″). Для понимания разрешения и точности энкодера можно взять в качестве примера микрометр. Разрешение означает, что микрометр может считывать не более нескольких знаков после запятой, но точность также связана с точностью обработки линейки и метода измерения, и то же самое верно для энкодера.

Протокол связи:

Связь с объединенным модулем робота является очень важной функцией. Часто используемой связью являются EtherCAT, CANopen, последовательная связь и беспроводная связь, среди которых связь EtherCAT является высокоэффективной;

Механические рабочие параметры: размер, вес, средний крутящий момент, максимальный мгновенный крутящий момент, скорость постоянного крутящего момента, номинальная скорость;

Требования к рабочей среде: степень защиты IP, диапазон температур окружающей среды.

Совместные модули роботов в основном используются в сочетании с роботизированными руками и роботами для выполнения различных действий для достижения различных функций. Существует множество конкретных сценариев применения, таких как: производственные и сборочные линии, логистическая отрасль, сбор сельскохозяйственных фруктов, демонстрационное обучение и т. д. Связанные отрасли применения включают, как минимум, складирование и логистику, переработку и производство потребительских товаров, городскую аварийную безопасность, энергетику. и добыча полезных ископаемых, образование, медицинское обслуживание, научные исследования, торговля, сельское хозяйство, уборка, уход за больными, обязанности, развлечения и т. д.

Компоненты модуля соединения роботов, скорее всего, полностью изменят процесс производства промышленных роботов. По сравнению с традиционными методами производства роботов использование этого интегрированного модуля соединения роботов значительно упростит интеграцию мощности соединений роботов и снизит барьеры для разработки и применения промышленных роботов. Это позволяет производителям роботов больше сосредоточиться на разработке сценариев применения своих роботов, а не запутываться в сложных силовых механических компонентах.